وی در سال ۱۳١٨ هـ. ش (۱۳۵۸ هـ. ق) به دنیا آمد. پدرش سید اسدالله، شغل بنّایی داشت و سپس به خردهفروشی در میدان شوش تهران روی آورد. وی پس از گذران دوره ابتدائی، به سبب مشکلات مالی خانواده تحصیلش را رها کرد و همراه برادرش در یک کارگاه نجاری مشغول شد. در همین زمان پس از کار روزانه تا ساعتی از شب به تحصیل دروس فقه و اصول در مسجد هرندی میپرداخت. اندرزگو در نوجوانی با شخصیت نواب صفوی و تشکیلات فدائیان اسلام آشنا شده بود.
ازدواج
در اوایل سال ۱۳۴۳، در حالی که ۲۵ سال سن داشت، با معرفی مهدی عراقی، برای خواستگاری به منزل حاج رضا خواجه محمد علی رفت و دختر او را خواستگاری کرد. اما این وصلت، چند ماهی بیشتر طول نکشید و بعد از قتل حسنعلی منصور، فشار روی وی و همسر و خانواده همسرش زیاد شد و بارها آنها را به بازجویی کشاندند و لذا این زندگی نوپا، دیری نپایید.
پس از هفت سال سرانجام با وساطت حجتالاسلام موسوی، امام جماعت مسجد چیذر و حجتالاسلام سید علی اصغر هاشمی، سرپرست حوزه علمیه چیذر و با نام مستعار شیخ عباس تهرانی، به خواستگاری دختر آقای عزتالله سیل سهپور رفت. حاصل این ازدواج چهار پسر به نامهای سید مهدی، سید محمود، سید محسن و سید مرتضی بود. در قیام ۱۵ خرداد از فعالان و از عاملان تظاهرات بود. پس از این واقعه، وی دستگیر شد و تحت بازداشت از سوی ساواک قرار گرفت. پس از مدتی اندرزگو از زندان آزاد شد و به شاخه نظامی جمعیت هیأتهای مؤتلفه اسلامی پیوست.
پس از پیوستن وی به شاخه نظامی جمعیت هیاتهای موتلفه اسلامی، این گروه تصمیم گرفت تا نخستوزیر وقت، حسنعلی منصور را ترور کند. اندرزگو وظیفه کندکردن اتومبیل حامل منصور را بر عهده گرفت و پس از آنکه محمد بخارایی، از اعضای هیاتهای مؤتلفه اسلامی، گلولهای به سمت نخستوزیر شلیک کرد، او نیز گلوله دیگری به او زد و از مهلکه گریخت. در پی این اقدام، ساواک به جستجوی وی و دیگر عاملان پرداخت. اما نتوانست اندرزگو را بیابد؛ لذا وی را بهطور غیابی در دادگاه محاکمه و به اعدام محکوم کرد.
مدتی پس از محاکمه غیابی اندرزگو، ساواک موفق شد او را ردیابی کند. اما او از دست ساواک فرار کرده و به عراق گریخت. او در عراق، هر از چند گاهی به دیدار حضرت خمینی میرفت. اندرزگو در سال ۱۳۴۵ به ایران بازگشت.
بعد از بازگشت به ایران، چون ساواک به دنبال وی بود، او مدام محل سکونت خود را تغییر میداد. او در در این سالها در شهرهای مختلفی از جمله، تهران و قم سکونت کرد.
پس از این که ساواک موفق به پیدا کردن محل سکونتش در قم شد، وی به مشهد گریخت و از طریق یکی از دوستانش از طریق زابل و زاهدان به افغانستان گریخت. پس از مدت کوتاهی، اندرزگو دوباره به مشهد بازگشت و فعالیتهای خود را از سر گرفت.
پس از بازگشت به ایران، وی مدتی به سوریه و لبنان رفت و دورههای نظامی دید. او در لبنان با نماینده امام خمینی در سازمان الفتح تماس گرفت و در آنجا، دورههای نظامی دید و طرز استفاده از سلاحهای سنگین را فرا گرفت.
در ۲ شهریور ۱۳۵۷ زمانی که اندرزگو راهی خانه یکی از دوستانش بود، از سوی ماموران ساواک که از قبل آن منطقه را تحتنظر داشتند، مورد اصابت گلوله قرار گرفت. زمانی که متوجه شد نمیتواند از مهلکه بگریزد، سعی کرد تعدادی از اسنادی را که همراه داشت با بلعیدن و آغشته کردن بهخون از بین ببرد. مامورها پس از آنکه مطمئن شدند اندرزگو مواد منفجره همراه خودش ندارد به او نزدیک شدند و او را روی برانکارد گذاشتند اما او با تکانی بدنش را به داخل جوی آب انداخت و جان به جان آفرین تسلیم کرد. خانواده وی از او خبر نداشتند تا این که پس از انقلاب اسلامی در سال ۱۳۵۷ از طریق حضرت خمینی از این موضوع با خبر شدند. مزار وی در قطعه ۳۹، ردیف ۷۲، شماره ۵۵ بهشت زهرا قرار دارد.